LIDAR senzor a jeho aplikace v mobilním robotu

Cílem diplomové práce Pavla Doubravy byl návrh a realizace senzorové jednotky umožňující mapovat okolní prostředí pomocí rotujících lidar senzorů vzdálenosti. Je popsáno dokončení konstrukce, začlenění senzorové jednotky a zprovoznění elektroniky robotické platformy na základě open-source projektu SAWPPY. Je zde popsán celý proces vývoje senzorové jednotky a návrh softwaru robotické platformy. Elektronika platformy je složena z několika specializovaných modulů řízených mikroprocesory z rodiny STM32 a hlavní řídicí jednotky Raspberry pi 4, na které je vytvořena řídicí aplikace v prostředí ROS. Následně bylo provedeno otestování a hodnocení funkcí robota.