Bakalářská práce Tomáše Musila se zabývá návrhem několika strategií pro tým autonomních bezpilotních helikoptér v podzemních záchranných misích, v nichž je cílem nalézt co nejvíce předem daných objektů - přeživších, batohů, atd. v omezeném čase a předat informaci o jejich poloze na základnu u vstupu do prozkoumávaného prostředí. Tato problematika je zjednodušena převodem na problematiku maximalizace celkově prozkoumané plochy povrchů prostředí pomocí kamer umístěných na robotech. Pro ukládání informace o prozkoumanosti povrchů je v této práci navržena a implementována robustní povrchová mapovací struktura vytvářená za letu na palubě drony. Za účelem rychlého plánování cest skrze prozkoumávané prostředí, aproximace vzdáleností cest k exploračním bodům a možnosti sdílení tvaru prostředí je dále navržena a implementována topologická online mapovací struktura. Dále je také navržena architektura pro sdílení informací o topologii, povrchu a exploračních cílech mezi roboty. Následně jsou navrženy tři strategie, které používají zmíněné mapovací struktury a kombinují metody pro klasickou robotickou exploraci a merody pro prozkoumávání povrchů. Tyto strategie jsou otestovány v simulaci i na reálné bezpilotní helikoptéře.
