V běžných TDoA-UWB sítích uživatelské zařízení vysílá zprávu, která je přijata okolní infrastrukturou. Poloha zařízení je určena na základě shromážděných dat z této zprávy. Ihned po dokončení odhadu polohy je výsledek znám pouze infrastruktuře. Avšak pro účely navigace je nutné doručit odhad polohy co nejdříve i uživateli. Diplomová práce Josefa Kršky se soustředí na vývoj TDoA-UWB systému, který umožňuje uživatelům odhadnout svou vlastní polohu. Toho je dosaženo použitím infrastruktury k vysílání zpráv a změnou uživatelských zařízení na pasivní přijímače. Tento přístup však musí řešit problém spojený s driftem interních hodin uživatelských zařízení. Navrhované řešení využívá rozšířeného Kálmánova filtru a dosahuje nízkých chyb odhadu polohy. Část práce se také zabývá využitím distribuovaných výpočtů pro samostatný odhad polohy uzlů síťové infrastruktury. Diskutované algoritmy umožňují uzlům odhadnout vlastní polohy pomocí naměřených vzájemných vzdáleností a několika počátečních poloh.
